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序号
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内容
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说明
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1
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工业机器人实训平台
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机器人实训操作：包含平台所有部件的系统集成费用，实验指 导书及配套例程、视觉抓取C++代码，ROS 控制代码，5天技术培训。
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UR机器人实训平台主要由UR3机器人、固定式相机、相机控制PC机、气动机器人末 端执行器和物料箱组成。平台可以使用UR机器人自带的示教器进行机器人示教编程。可以使用C++语言，进行基于视觉的物料抓取实训。可以实现C++编程。可以连接 ROS作为上位机规划，完成机器人上层控制功能。同时平台预留了空间，可以用于后 续其他机器人应用的扩展，比如机器人3D视觉等。
图1 UR工业机器人实训平台
UR机器人是丹麦Universal Robots公司的产品，全球已经销售超过42,000台。本实训平台选用 的UR3 协作式机器人是一种小型的协作式桌面机器人，非常适合轻型装配作业和自动化作业台等 应用场合。这种紧凑型协作式桌面机器人重量只有 24.3 磅（11 千克），但有效载荷可达 6.6 磅 （3 千克），所有手腕关节均可实现 360 度旋转，末端关节可无限旋转。UR3其他主要性能参数 如下：
图2 UR3
图3 UR3指标
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实验内容
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实验目的
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实验一：机器人系统组成认知
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本实验首先进行本实验平台软硬件组成的认识，了解机器人本体的结构、实训平台的组成、演示DEMO的操作。
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实验二：UR机器人使用教学1
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学会UR机器人示教器的基本使用方式，关节空间运动、笛卡尔空间运动、拖动示教等功能，机器人IO接口的调用。
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实验三：UR机器人使用教学2
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学会利用UR机器人的示教器和脚本文件编写一些简单的位置运动轨迹。
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实验四：机器人运动学正解验证
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以改进的DH法进行机器人正运动学的建模，单轴运动机器人的各关节，能够正确计算出机器人的位置和姿态。
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实验五：机器人运动学逆解验证
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给定一个机器人末端的位置和姿态，能够正确的解算出机器人各关节的控制量，并完成慢速的空间直线运动
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实验六：机器人轨迹规划
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调用ROS工具包，实现机器人空间位置的点到点位置规划
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实验七：基于ROS的机器人写字实验
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在机器人末端安装马克笔，通过ROS系统调用相应的软件包，控制UR机器人在平面写字。
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实验八：机器人视觉—机器人手眼标定（Eye-to-hand）
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在机器人操作台面安装摄像头，进行摄像头内外参数的标定
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实验九：基于Eye-to-hand的机器人码垛实验
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通过视觉定位的方式对积木进行定位，并控制机器人末端手抓吸取积木，码垛到指定位置。
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